Harbor

工作空间

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Workspace 决定两件事：连接哪台机器，以及在这台机器上查看哪些项目。

你可以为日常开发、机器人本体或不同项目分别创建 Workspace。切换时，Harbor 会显示对应机器上的任务和日志，不需要重新配置项目。

什么时候需要 Workspace

区分不同项目

为每个 Workspace 添加不同的项目路径，只显示当前工作需要的任务。

例如：

  • simulation：仿真、算法和测试工具。
  • robot：驱动、传感器和控制程序。
  • demo：演示需要的一组稳定任务。

管理不同机器

本地 Workspace 连接当前电脑，远端 Workspace 连接机器人或开发服务器。

切换到远端后，任务扫描、启动和日志读取都发生在远端机器上。操作方式与本地一致。

添加项目

  1. 进入当前 Workspace 的设置。
  2. 在搜索路径中添加项目目录，或多个项目共同的上级目录。
  3. Harbor 自动查找路径下的 harbor_taskcfg，并在任务列表中显示发现的 Task 与 Group。

推荐直接添加项目目录：

~/workspace/robot_driver

如果多个项目放在同一目录，也可以添加它们共同的上级目录：

~/workspace
├── robot_driver/harbor_taskcfg/
├── perception/harbor_taskcfg/
└── teleop/harbor_taskcfg/

提示

搜索范围越明确，扫描越快。不要直接添加整个 HOME、根目录或大型挂载盘。

切换 Workspace 会发生什么

切换 Workspace 只改变 Harbor 当前显示和管理的范围：

  • 切换连接的本地或远端机器。
  • 使用该 Workspace 自己的搜索路径。
  • 显示该 Workspace 中的任务历史日志。

正在运行的任务不会因为切换 Workspace 而停止。

如果另一个 Workspace 也发现了同一个 Task，Harbor 会根据 UUID 识别它，并显示同一份实时运行状态，而不是启动第二个实例。

本地与远端

本地 Workspace

适合开发、调试和运行本机程序。Harbor 默认只允许本机访问 Core。

远端 Workspace

适合操作机器人或服务器。Harbor 通过 SSH 准备远端 Core，连接完成后直接通过 Harbor API 管理任务。

远端 Workspace 中的 ~、项目路径和日志都属于远端用户，而不是当前电脑。配置方法见 远端运行。

Workspace 不会做什么

  • 不会复制或移动项目文件。
  • 不会修改项目中的 Task 和 Group 定义。
  • 不会为同一个任务创建互相隔离的运行实例。
  • 不会在切换时停止已经运行的任务。

可以把 Workspace 理解为 Harbor 中保存的一组机器连接与项目视图。项目配置仍然保存在代码仓库的 harbor_taskcfg 中，任务运行状态则由所在机器的 harbor_core 统一管理。