Group 把多个 Task 的启动顺序保存为一次操作。

例如，机器人启动时总要依次运行底盘驱动、相机、感知和控制程序。把它们放进 Group 后，只需启动一次，Harbor 就会按照固定顺序执行，不必再逐个操作。

核心规则

Group 负责编排 Task，但不会改变 Task 的单实例规则。

Group 中的每个 Task 仍然是独立任务，同一时刻最多只有一个实例。Group 本身不是额外的运行进程，而是一份可重复执行的启动与停止流程。

什么时候创建 Group

当多个 Task 经常需要一起运行，并且启动顺序相对固定时，就适合创建 Group。例如：

• 机器人 Bringup：驱动 → 传感器 → 控制器。
• 感知流程：相机 → 推理服务 → 可视化面板。
• 仿真环境：仿真器 → Robot State Publisher → 算法节点。
• 演示流程：后端服务 → Web Panel → 操作程序。

如果几个 Task 通常独立使用，就不必为了归类而创建 Group。Group 表达的是一起运行的流程，不是文件夹。

创建 Group

1. 先创建并确认 Group 需要引用的 Task。
2. 在 Harbor 的 Groups 区域点击 +。
3. 按启动顺序加入 Task，并按需选择 config、等待时间和环境变量。
4. 保存后，从 Group 上直接启动整套流程。

也可以让 AI 根据目标完成编排和验证：

使用 $harbor，把 camera、perception 和 controller 组成一个 Group。

Group 如何启动

启动 Group 时，Harbor 会先检查所有 Task 引用和 config 是否有效，然后按列表从上到下启动。

每一项可以单独指定：

• config：这次启动 Task 使用哪种运行配置。
• wait_after_sec：启动当前 Task 后，等待多久再启动下一项。
• env：只为这次 Group 启动追加或覆盖环境变量。

wait_after_sec 是固定等待时间，不代表 Harbor 已经判断程序就绪。需要精确判断服务是否可用时，应让 Task 自身提供可靠的启动与重试机制。

如果某个 Task 已经使用相同 config 运行，Harbor 不会创建第二个实例；如果它正在使用不同 config 运行，Group 会停止启动并提示先 Stop 或 Restart。

停止 Group

停止 Group 时，Harbor 会按照与启动相反的顺序停止其中的 Task。

注意

停止 Group 会停止它引用的所有 Task，包括在启动 Group 之前已经独立运行的 Task。把 Group 当作一套完整流程使用，不要把不希望一起停止的程序加入其中。

启动失败时

Harbor 会在启动第一个 Task 前检查完整引用，避免因为名称错误或 config 不存在而执行到一半。

程序本身仍可能在运行时启动失败。如果流程中途失败，前面已经成功启动的 Task 会保持运行，方便查看日志和定位问题。处理完成后，可以停止 Group，再重新启动整套流程。

手动编辑 YAML

Group 配置保存在项目的 harbor_taskcfg/groups/ 中：

version: "0.2.0-preview"
id: robot-bringup
name: Robot Bringup
description: 依次启动驱动和控制面板
tasks:
  - task: driver
    wait_after_sec: 2
    env: {}
  - task: robot-panel
    config: development
    wait_after_sec: 0
    env:
      LOG_LEVEL: debug

Harbor 优先使用与 Group 位于同一项目的同名 Task。如果其他项目中存在多个同名候选且无法确定引用，Group 会拒绝启动并显示冲突位置。

完整字段说明见 Group YAML 参考。

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