Harbor

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Harbor 是一个面向机器人开发的任务编排工具。它把反复输入的启动命令、环境配置和执行顺序，沉淀为项目中可复用的 Task 与 Group。

通过 Harbor，你可以在同一个界面中启动、停止和观察本地或远端机器上的程序，不再依赖一组终端窗口来记住“先运行什么、在哪里运行、出了问题去哪里看”。

Harbor 实际运行界面：Robot Panel 与 Hello World Loop 正在运行

Harbor 如何工作

项目通过 harbor_taskcfg 保存 YAML 定义，harbor_core 负责发现配置、管理进程和记录日志，Harbor GUI 则提供统一的操作入口。

Harbor GUI、harbor_core、项目配置与任务进程之间的关系

配置始终留在项目仓库中，可以随代码一起维护；Workspace 只决定去哪里发现任务，不会复制或接管项目文件。

Harbor 解决什么问题

  • 把重复的启动操作变成可以复用和审查的任务定义。
  • 统一管理 ROS 2 节点、机器人服务、Web Panel 和普通脚本。
  • 在一个界面中查看运行状态、实时输出与历史日志。
  • 用 Group 固化多任务的启动顺序和环境覆盖。
  • 在不同 Workspace 中共享同一任务的真实运行状态。

建议阅读顺序

  1. 关键概念：理解 GUI、Core、Workspace、Task 与 Group。
  2. 快速开始：安装 Harbor 并运行第一个 Task。
  3. Work with AI：让 AI 创建、运行和排查 Harbor 任务。
  4. 工作空间：配置扫描路径和远端主机。
  5. 远端运行：了解 SSH、Core 部署和图形环境。